Το Κάστρο του Μίλα είναι ένα μεσαιωνικό οχυρό χτισμένο κοντά στο χωριό Μίλα Μεσσηνίας. Το κάστρο απέχει 7 χιλιόμετρα από τον Μελιγαλά. Σήμερα διασώζονται ερείπια του, ήταν μικρό οχυρό και η χρήση του ήταν για τον έλεγχο του δημόσιου δρόμου και της περιοχής.
Κτίστηκε από τους Φράγκους του Πριγκιπάτου της Αχαΐας και την Ισαβέλλα Βιλλεαρδουίνου, κατά μία άποψη ήταν η έδρα της Βαρωνίας της Γρίτσαινας.
Έχει ταυτιστεί με το Chateaunef που φέρεται ότι ίδρυσε η Ισαβέλλα Βιλλεαρδουίνου (1260-1311), η γνωστή πριγκιπέσσα Ιζαμπώ, στη σύντομη περίοδο που κατείχε μόνη της το θρόνο του Πριγκιπάτου της Αχαΐας (1297-1301).
Βυζαντινοί, Φράγκοι και Τούρκοι
Ο σκοπός του κάστρου ήταν να ενισχύσει την άμυνα των Φράγκων απέναντι στις επεκτατικές διαθέσεις των Ελλήνων του Δεσποτάτου του Μορέως.
Την περίοδο εκείνη, οι Βυζαντινοί έκαναν συχνές επιθέσεις στον μεσσηνιακό κάμπο με ορμητήριο το αρκαδικό κάστρο του Γαρδικίου. Επίσης είχαν πάρει υπό τον έλεγχό τους το κάστρο της Καλαμάτας, αλλά αργότερα το επέστρεψαν στους Φράγκους.
Αντίθετα με άλλα φράγκικα κάστρα στην ενδοχώρα της Μεσσηνίας χρησιμοποιήθηκε και από τους Τούρκους όπως αναφέρει ο A.Blouet στο Expédition scientifique de Morée, ordonnée par le Gouvernement Français (1831).
Εγκαταλείφθηκε το 1825.
Δύο οχυρωματικοί περίβολοι
Είναι τραπεζιόσχημο στην κάτοψη και διαθέτει δυο οχυρωματικούς περιβόλους.
Ο εσωτερικός περίβολος ήταν πιθανότατα χώρος κατοίκησης και ενισχυόταν περιμετρικά με τρεις τετράπλευρους πύργους. Τη μία πλευρά της οχύρωσης καταλάμβανε εσωτερικά ένα μεγάλο, πιθανόν διώροφο κτήριο.
Ο εξωτερικός περίβολος σώζεται μόνο σε επίπεδο θεμελίων και η τοιχοποιία του είναι πιο αμελής. Το κάστρο παρέχει ενδιαφέρουσες πληροφορίες για την κατασκευή και λειτουργία των μικρότερων οχυρών του Μεσαίωνα καθώς υπάρχουν πολλά στοιχεία όπως τοξοθυρίδες σε επάλληλα, εστίες, αποχωρητήρια και διάδρομοι κίνησης, κτισμένοι στο πάχος του τείχους.
