Στα ομηρικά χρόνια λεγόταν Πήδασσος. Ο Όμηρος τη χαρακτηρίζει Αμπελόεσσα. Αναφέρει επίσης την πόλη ως την τελευταία από τα επτά «ευναιόμενα πτολίεθρα» (ομορφοβαλμένες πόλεις), που ο Αγαμέμνονας προσέφερε στον Αχιλλέα για να κατευνάσει την οργή του.
Ορισμένοι υποστηρίζουν ότι η Πήδασος αντιστοιχεί στην σημερινή Κορώνη ενώ η Μεθώνη αντιστοιχεί στην Ομηρική Αιπεία. Στα τέλη του 8ου π.Χ. αι. καταλήφθηκε από τους Σπαρτιάτες.
Αν και το μεγαλύτερο μέρος της Μεσσηνίας απελευθερώθηκε το 370 π.Χ. από την δράση του Επαμεινώνδα η Μεθώνη εξακολούθησε να παραμένει υπό Σπαρτιατική κυριαρχία μέχρι το 338 π.Χ. οπότε και απελευθερώθηκε με παρέμβαση του Φίλιππου της Μακεδονίας.
Το 191 π.Χ. μπήκε στην Αχαϊκή Συμπολιτεία οπότε και απέκτησε αρκετή δύναμη. Ο Ρωμαίος Αυτοκράτορας Τραϊανός της χάρισε την αυτονομία της. Στα σωζόμενα τείχη του κάστρου εξακολουθούν να υφίστανται τμήματα αρχαίων οχυρώσεων.
Η πόλη άκμασε την εποχή της Βυζαντινής Αυτοκρατορίας. Από τον 4ο αιώνα υπήρξε έδρα της Επισκοπής Μεθώνης η οποία διατηρήθηκε μέχρι το 1837.
Οι Βενετοί απέκτησαν βλέψεις για το λιμάνι της Μεθώνης καθώς βρισκόταν σε θέση στρατηγικής σημασίας για τα εμπορικά τους συμφέροντα. Μετά την πρώτη κατάλυση της Βυζαντινής Αυτοκρατορίας, το 1204 οι Βενετοί διεκδίκησαν τα λιμάνια της Μεθώνης και της Κορώνης για λογαριασμό τους.
Η κυριαρχία τους στις δύο πόλεις της Μεσσηνίας επικυρώθηκε το 1209 κλείνοντας συμφωνία με τον κυρίαρχό τότε της Πελοποννήσου Γοδεφρείδο Βιλλεαρδουίνο.
Οι Βενετοί οχύρωσαν την Μεθώνη και την μετέτρεψαν σε σημαντικό εμπορικό κέντρο. Η περιοχή γνώρισε σημαντική ευημερία και αποτέλεσε σημαντικό ενδιάμεσο σταθμό μεταξύ Βενετίας και Αγίων Τόπων.
Μετά την απελευθέρωσή της, το 1828, ιδρύθηκε από τον Καποδίστρια στη Μεθώνη το Καποδιστριακό σχολείο. Η πόλη σήμερα είναι πλούσια σε αρχαία μνημεία, καθώς και βυζαντινά, βενετσιάνικα και τούρκικα: εκκλησίες, τζαμιά, οχυρώσεις.
Σπουδαίο είναι το κάστρο της, που φτιάχτηκε από τους Ενετούς και είναι περιτριγυρισμένο από τη θάλασσα.
Το κάστρο της Μεθώνης είναι από τα σημαντικότερα του Ελλαδικού χώρου. Χτίστηκε από τους Βενετούς όταν έγιναν κύριοι της πόλης το 1209 μ.Χ.
Την περιπατητική διαδρομή μέσα στο κάστρο μπορείτε να τη δείτε στο παρακάτω βίντεο:
